更快的机器人：速度适应模仿学习（SAIL） ^{CEFR B1}

许多机器人通过模仿学习复制人类示范的动作。这种方法灵活，但受限于示范速度，环境变化也可能导致失败。乔治·W·伍德拉夫机械工程学院的助理教授、共同第一作者Shreyas Kousik指出，要让机器人在实验室外工作，速度很重要。

研究团队开发的速度适应模仿学习（SAIL）采用模块化设计。各模块在高速时保持动作平滑、精确跟踪轨迹，并能根据任务的复杂性动态调整速度；系统还通过动作调度弥补硬件延迟，保持协调性和稳定性。

团队在仿真和两台实体机器人平台上评估了SAIL，共有12项任务，包括堆叠杯子、折叠布料、装盘水果等。大多数测试中，启用SAIL的机器人完成任务的速度是标准模仿学习的三到四倍。擦白板任务因需持续接触，难以在高速下保持表现。Benjamin Joffe表示，目标是缩小学术示范与实际使用之间的差距。