ロボットを速くする新しい学習システムSAIL ^{CEFR B1}

ジョージア工科大学の研究者たちは、模倣学習で学んだ動作を訓練時より速く実行できるようにするシステム、SAIL（Speed Adaptation for Imitation Learning）を開発しました。多くの模倣学習システムは訓練データの速度に制約され、環境変化で失敗することがあります。

SAILはモジュール式で、速い動きを滑らかに保つ機能、動きを正確に追う機能、作業に合わせて速度を調整する機能、ハードウェア遅延を補正して動作を計画する機能をそれぞれ担当する部品で構成されています。研究チームはシミュレーションと2つの物理ロボットプラットフォームで12のタスクを評価しました。

結果は多くのケースで標準的な模倣学習より3〜4倍速く、精度を失いませんでした。ただしホワイトボードの拭き取りのように接触を維持する作業では高速化が難しかったと報告されています。研究はCoRLで発表されました。