ヒューマノイドを不整地で歩かせる新しい訓練法 ^{CEFR B1}

ジョージア工科大学の研究チームは、不整地の実世界環境でヒューマノイドを歩行させるための新しい訓練法を開発しました。研究は全身を制御する新しいコントローラーの開発を中心に行われ、砂地や湿った草地、砂利、坂道、階段など多様な路面で試験しました。

従来はシミュレーションで“教師”エージェントを訓練し、その後で“生徒”に教える順序が一般的でしたが、研究チームは教師と生徒を同時に訓練する方法を採りました。これにより、訓練時間が短くなり、教師が集めた有用な情報が無駄になる問題が減ります。シミュレーションは GPU 上で何時間も計算を必要とするため、時間短縮は重要です。

シミュレーション後、コントローラーを実機ヒューマノイドに導入し、さまざまな路面でスムーズに歩き、研究者が押したり引いたりしても適応しました。開発した枠組みは他のロボットや歩行以外のタスクにも応用できます。