壊れやすい物をやさしくつかむロボットハンド ^{CEFR B1}

テキサス大学オースティン校の研究チームは、Fragile Object Grasping with Tactile Sensing（FORTE）というロボットハンドを発表しました。論文は IEEE Robotics and Automation Letters に掲載され、責任著者は博士課程の Siqi Shang です。

このハンドは触覚センサーとソフトロボティクスを組み合わせています。指先は「フィンレイ効果」（魚のひれからの発想）を取り入れて設計され、3Dプリントで作られた内部の空洞チャネルが圧力変化を生みます。小型の汎用圧力センサーがその変化を検出し、ロボットに実時間で力のフィードバックを与えます。

試験は31種類の物体で行われ、単発把持の成功率は91.9%でした。滑り検出は93%で、誤報はありませんでした。研究者は視覚だけに頼る従来のグリッパーより優れていると述べ、設計とアルゴリズムを公開しています。