Исследование возглавил аспирант по машинному обучению Feiyang Wu из Georgia Tech. Команда разработала новый контроллер для управления всем телом гуманоидного робота и проверила его на разнообразных неровных поверхностях, которые нашли или легко имитировали на кампусе.
Авторы переосмыслили метод подкрепляющего обучения «учитель и ученик». Они отметили две проблемы стандартного подхода: последовательная тренировка учителя и ученика занимает много времени, а процесс может терять полезную информацию, накопленную учителем. Симуляции требуют многих часов вычислений на GPU chips, и это дорого.
Решение состоит в одновременном обучении учителя и ученика. Учитель продолжает учиться, одновременно обучая ученика и используя данные ученика. После обучения контроллер развернули на физическом гуманоиде в лаборатории Ye Zhao; робот плавно прошёл по поверхностям и адаптировался, когда его толкали и тянули. Работа была представлена на Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации. Исследование выполнялось в сотрудничестве George W. Woodruff School of Mechanical Engineering и School of Computational Science and Engineering и финансировалось несколькими фондам.
Сложные слова
- аспирант — студент, который делает научные исследования после университета
- контроллер — устройство или программа для управления движением робота
- подкрепляющее обучение — метод, где агент улучшает поведение через вознаграждениеподкрепляющего обучения
- симуляция — модель реальных условий на компьютереСимуляции
- адаптироваться — изменять поведение, чтобы подходить к новым условиямадаптировался
- развернуть — перенести программу или систему в реальную работуразвернули
- финансировать — давать деньги на проект или научное исследованиефинансировалось
Подсказка: наведите, сфокусируйтесь или нажмите на выделенные слова, чтобы увидеть краткие определения прямо во время чтения или прослушивания.
Вопросы для обсуждения
- Какое преимущество даёт одновременное обучение учителя и ученика по сравнению с последовательным обучением?
- Почему важно проверять контроллер на реальном гуманоиде после симуляций?
- Какие трудности могут возникнуть при развёртывании робота вне лаборатории?
Похожие статьи
Как частицы делают резину крепче
Исследователи из University of South Florida объяснили, почему микрочастицы сажи усиливают резину. Они провели много молекулярно-динамических расчётов и назвали ключевой механизм «несоответствие коэффициента Пуассона». Результаты опубликованы в PNAS.
