Команда из University of Texas at Austin представила FORTE — метод grasping для хрупких объектов, совмещающий тактильную сенсорику и мягкую робототехнику. Ведущий автор исследования — аспирант Siqi Shang из Cockrell School of Engineering. Статья опубликована в IEEE Robotics and Automation Letters.
Пальцы спроектированы по принципу, вдохновлённому плавниками рыб, и изготавливаются с помощью 3D‑печати. Внутри пальцев расположены пустые воздушные каналы, которые при захвате смещаются и меняют давление; стандартные датчики фиксируют эти изменения и дают роботу обратную связь по силе в реальном времени.
Испытания проводились на большом наборе предметов, включая хрупкие и скользкие объекты. Система показала высокий процент успешных захватов и смогла обнаруживать соскальзывания с очень высокой точностью, при этом превосходя захваты, опирающиеся только на визуальную информацию. Исследователи опубликовали конструкции и алгоритмы и планируют улучшить температурную стабильность датчиков и способность ловить соскальзывающие предметы.
Сложные слова
- сенсорика — система датчиков и методов получения информации о средетактильную сенсорику
- робототехника — наука и техника создания и управления роботамимягкую робототехнику
- воздушный канал — полый путь в устройстве для движения воздухавоздушные каналы
- давление — сила на единицу площади внутри среды
- датчик — устройство, которое регистрирует изменения в средедатчики
- обратная связь — информация, возвращаемая системе для управления действиемобратную связь
- соскальзывание — движение предмета, когда он начинает скользитьсоскальзывания
- визуальная информация — данные, полученные с помощью зрения или камервизуальную информацию
Подсказка: наведите, сфокусируйтесь или нажмите на выделенные слова, чтобы увидеть краткие определения прямо во время чтения или прослушивания.
Вопросы для обсуждения
- Почему исследователи используют тактильную сенсорику вместе с мягкой робототехникой?
- Какие преимущества могут дать пальцы робота, вдохновлённые плавниками рыб?
- В каких сферах такие роботы, умеющие захватывать хрупкие и скользкие предметы, могли бы применяться?
